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焊接工件对角钢法兰焊接机焊接的影响？

目前大多数焊接机器人都采用示教编程，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。

应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。

(1)编制焊接机器人的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在±1．5mm以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。

(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。

(3)焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则，将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊，同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。

角钢法兰焊接机常见故障及解决方法

(1)发生撞***。可能是由于工件组装发生偏差或焊***的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊***TCP。

(2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊***与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

(3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

角钢法兰焊接机介绍

系统总指标分析

角铁法兰自动焊机作为一个工业用的焊接机器人，在对整个系统进行设计的时候，先对其要求的指标进行分析和制定。

1.系统静态指标

对于焊接机器人系统，其静态指标是指机器人处于正常的焊接运行状态时，对于控制系统所给的指令，在达到稳态时，能够做到无偏差---的能力，对于阶跃信号和速度信号，考虑到机械结构的特性，稳态误差必须控制在0.2%之内，对于加速度信号，稳态误差不得小于0.5%。本机采用自动定位工装夹具，输入不同尺寸的法兰设备自动找到相应的位置，定位准。

2.角铁法兰自动焊机系统动态指标

系统的动态性能指标，对于焊接机器人来说，主要考虑的是整个系统对阶跃输入信号和正弦输入信号的动态响应特性。对于阶跃信号，其超调量不能超过10%，过渡时间不能超过0.1ms，震荡次数不能超过2次。焊接可选择联动或是单动,焊接圆法兰时多个焊***可单独焊接,相当于多台圆法兰焊接机功能。对于正弦响应，主要考虑的是其频率特性和相角裕度，工作频率大概为5至12hz。

角钢法兰焊接机的工作原理

系统的工作思路为：总系统上电，启动工作环境检测系统，检测当前主控平台的环境湿度，和温度，如果不符合工作环境要求，尝试进行自动调节，若调节依然无效，则系统报警，并自动关闭；环境检测符合要求后，dsp主控系统启动，先完成自检功能，如果发现某些模块处于无法就绪状态，系统尝试软件自动修复，如果修复不成功，则系统自动重启，如果重启后，依然无法解决问题，系统进行报警动作；系统初始化后，角钢法兰自动焊接机，通过零点寻位传感器查找初始零位，寻零结束后，进行坐标变换，将零位传感器的坐标变换为焊***的坐标，此时系统进入到正常工作模式；5）编制程序一般不能一步到位，要在焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊***姿态等，才会形成一个好程序。用dsp通过pwm控制步进电机，完成十字滑架的移动，并控制弧焊电源和送丝机构进行焊接；在焊接开始之后，铝合金风口自动焊接机，旋转电弧传感器检测电弧电压信息，通过dsp转换为相应的位移信息，并进行位移量的反馈，构成整个控制系统的闭环工作模式；于此同时，系统配备的各种传感器也处于监视运行状态，包括机械限位保护，电源过压过流保护，系统过热过湿保护。